카메라로 촬영된 영상[Multi-view]을 기준으로 로봇의 위치를 찾아내고 각 관절에 해당하는 위치를 카메라 좌표계 기준으로 3차원으로 표현하는 방법에 대한 연구다.전체적인 흐름을 보면, 1. 이미지에서 로봇 탐색 [object detection]2. box crop 이후 로봇의 관절 위치 탐색 [2D joint detection]3. 2차원 관절 위치를 카메라 좌표계의 3차원으로 표현 [3D joint reconstruction]이후 얻어낸 로봇의 좌표와 사람의 손 또는 물체의 주요 좌표와 거리를 비교하여 충돌 가능성이 높을 시 로봇의 움직임 속도를 조절하여 충돌 방지 시스템으로 사용될 예정이다.충돌에 대한 여부로 추론하는 것이 아닌, 충돌 가능성이 있는 물체와의 정확한 거리를 추정하는 것을 목표로 ..